「昔の、日が暮れるような（心が沈むような）人情の世界よ……。露が降りる秋の寂しさに、ふとそれを思い出す」
という感じです。
つまりこの句は、
秋の寂しさの中で、かつての、人情が深かった時代や、人の心の温かさを思い出している
そんな情景と心情を表しています。
It’s like, “It’s the old, sun-drenched (heart-sinking) world of humanity. …… In the loneliness of autumn, when the dew falls, I suddenly remember it.”
In other words, this haiku expresses such a scene and sentiment that
in the loneliness of autumn, we remember the old days when humanity was deep and the warmth of people’s hearts
